ROV (Remotely Operated Vehicle)

Um ROV é um veículo subaquático, controlado remotamente, que permite a observação remota do fundo do mar e estruturas submarinas. A ligação entre o veículo e a superfície é assegurada por um cabo umbilical que permite a comunicação bidireccional, assim como o transporte de energia para o veículo.
A utilização de um ROV permite a operação a maiores profundidades e durante um período mais prolongado do que seria conseguido com recurso a mergulhadores. Além disso, é possível a operação em águas contaminadas que representam um risco para a vida humana.



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Desde 1985 que o Instituto Hidrográfico (IH) possui um Phantom S2 da DEEP OCEAN ENGINEERING. Trata-se de um ROV de Classe II (observação e pequeno trabalho) com capacidade de operação na plataforma continental (aprox. 200 m) e em águas interiores, suportando correntes até 2 nós.

O ROV Phantom S2 é utilizado na observação de destroços de navios e de aviões acidentados, para vistoriar áreas de potencial perigo para a segurança da navegação, para inspeccionar estruturas subaquáticas (emissários, cabos, pilares de pontes, etc), na localização de equipamento oceanográfico perdido, para apoiar operações de mergulhadores e na observação do fundo do mar em trabalhos de carácter científico.

O veículo pesa cerca de 120 kg e tem uma impulsão axial de 28 kgf (modo normal), o que lhe confere uma razão peso/potência de 0.23. A velocidade máxima à superfície é de 3 nós e graças aos seus quatro propulsores de rotação reversível, o veículo possui um momento de rotação superior a 100º/s, o que lhe confere uma agilidade considerável face ao peso.

Trata-se de uma plataforma com alguma versatilidade, uma vez que a sua capacidade de carga (aprox. 18 kg) permite transportar vários sensores sem prejuízo da sua performance, designadamente: uma câmara de vídeo a cores; uma câmara de vídeo a preto e branco de alta sensibilidade para operação em condições de luminosidade reduzida; um conjunto de dois holofotes de iluminação; uma bússola para navegação do veículo; um sensor de pressão para monitorizar a profundidade a que o veículo se encontra; um sonar de varrimento circular para efeitos de navegação e localização de objectos; um farol acústico (beacon) para posicionamento do veículo quando submerso; e um braço articulado com três graus de liberdade para executar pequenas tarefas, tais como agarrar cabos ou pequenos objectos e transportá-los até à superfície.


Operação

O veículo é operado pelo piloto a partir de uma unidade de comando e controlo. Este comando contempla dois joysticks para controlar a profundidade e a direcção do ROV, assim como comandos para orientar as câmaras de vídeo (rotação e inclinação), regular a intensidade da iluminação, controlar o braço articulado, e seleccionar o piloto automático em rumo ou profundidade.

O co-piloto auxilia na manobra da navegação, na medida em que é o responsável pela observação, análise e interpretação das imagens de sonar e do posicionamento acústico, dando indicações ao piloto para onde se deve dirigir.


Registo de dados

O sinal de vídeo é gravado digitalmente em fita magnética, sendo integrada informação sobre a profundidade, o azimute, o número de voltas que o veículo tem acumulado sobre seu próprio eixo, e ainda a data e a hora do mergulho.














Síntese das especificações técnicas:

Dimensões / Peso

1.65 x 0.84 x 0.59 m / 120 kg (no ar)

Alimentação / Potência

115/230 VAC 50/60Hz / < 7 kVA

Motores / Propulsores

4 motores DC de escovas de carbono com ½ HP/2 horizontais e 2 oblíquos (45º)

Impulsão

Frontal: 28 kgf modo normal (máx. 40 kgf) Lateral/vertical: 15 kgf


Sensores
Câmara de vídeo a cores

Sensor

½’’ CCD (Charged Copper Device)

Resolução

470 linhas TV

Sensibilidade

0.4 lux a f/1.2

Objectiva

4.8 mm f/1.6 auto-íris

Câmara de vídeo de alta sensibilidade (KONGSBERG)

Sensor

1/3’’ SIT (Silicon Intensifier Target)

Resolução

600 linhas TV

Sensibilidade

5x10–4 lux

Objectiva

5.5 mm f/1.5 auto-íris

Sonar de varrimento circular (MESOTECH 971)

Frequência

675kHz

Geometria do feixe

1.7º horizontal e 60º vertical

Varrimento

360º em passos de 0.225º

Alcance

Até 100 m

Sistema de Posicionamento Acústico USBL (ORE TRACKPOINT II)

Frequência de emissão (modo transponder)

17 ou 19 kHz

Frequência de recepção

23-30 kHz

Precisão

Melhor que 1.5 m

Alcance

1000 m